Ce héros fait partie d’une suite de panneaux de cuirs peints provenant d’un appartement de l’hôtel d’Étancourt, situé rue du Gros-Horloge, à Rouen. Elle constitue l’un des plus beaux exemples conservés en France de cuirs peints, une technique souvent employée pour décorer les murs des riches maisons bourgeoises au XVIe et au XVIIe siècles. La fragilité de ce matériau explique toutefois que les tentures de cuir aient été mal conservées.
Les personnages représentés s’inspirent directement de gravures réalisées d’après le Flamand Hendrick Goltzius, dont les nombreuses estampes ont joué un rôle considérable sur l’ensemble de la production artistique de la fin du XVIe siècle. Les sujets devaient fournir au spectateur un exemple particulièrement édifiant d’abnégation tout en garantissant la magnanimité et le courage du commanditaire. L’allégorie de Rome, au centre, est précédée par Titus Manlius repoussant les Gaulois qui avaient surpris le Capitole ; Horatius Coclès défendant seul contre Porsenna le pont Sublicius avant de se jeter à l’eau ; Manlius Torquatus battant en combat singulier un Gaulois géant. Elle est suivie de Mucius Scaevola mettant sa main droite dans un brasier ardent sur l’ordre de Porsenna ; de Marcus Calpurnius sauvant l’armée romaine en détournant l’attention des Carthaginois sur sa troupe infime ; Marcus Curtius se précipitant avec ses armes et son cheval dans un gouffre qui se ferme derrière lui.
Il est possible que trois autres pièces figurant les derniers épisodes du cycle de Goltzius aient été perdues.
Dans le cadre des travaux de façades de la cour d'honneur du château, la salle exposant cette oeuvre est actuellement fermée au public.
